桌面級六自由度機器人半實物實驗平臺

本平臺以桌面級垂直串聯六自由度機器人為被控對象，提供了半物理開發驗證環境，在滿足基本機器人示教操作的同時，可以對六自由度機器人的軌跡規劃、空間插補算法、正/逆運動學解算等機器人學及其控制理論算法的本科教學提供實驗支撐。

1、支持RCP快速原型設計

2、開發環境友好：

3、桌面級機器人：

4、機器人實現動作：

5、多樣化的調試手段

6、開源示例

三、實驗內容

?機器人機械系統認識實驗；機器人控制系統認識實驗；      ???????四、實驗示例

基于Matlab開發的六關節機器人的軌跡規劃仿真軟件sxTeach，為學生初步學習機器人軌跡規劃和運動學正逆解算法提供了離線仿真環境。試驗界面如下圖所示，可以完成如下功能：

? 編輯運動軌跡 ? 軌跡規劃

軌跡規劃仿真軟件sxTeach的后臺運算采用M語言編寫，且所有源代碼均向用戶開放。

在完成機器人離線仿真實驗的基礎上，本平臺更多地是使用真實的機器人實物本體作為控制對象。用戶基于Matlab Simulink可快速完成機器人控制算法的開發，經自動編譯后生成VxWorks實時系統代碼，ZH實時代碼部署到實時仿真器中運行，并通過多軸運動控制卡實現對機器人各關節的控制。

在六關節機器人控制系統模型中，我公司主要提供了控制算法示例模型和運動控制的硬件模型庫。用戶可基于本實驗示例，任意替換機器人控制模型的各個算法模塊，在無需關注底層軟硬件接口實現的前提下，快速驗證自己的機器人控制系統算法模型。

五、選型配置

北京交通大學        ZG科學院空間應用工程與技術中心        青島大學                 ?上海理工大學        上海工程技術大學                                     ?<span microsoft="" yahei";="" font-size:="" 12px;"="" font-size:14px;"="" style="box-sizing: inherit;font-size: 14px">北京航空航天大學